即机器人本体，其臂部一般采用空间开链连杆机构，其中的运动副（转动副或移动副）常称为关节，关节个数通常即为机器人的自由度数。根据关节配置型式和运动坐标形式的不同，托辊，机器人执行机构可分为直角坐标式、
圆柱坐标式、极坐标式和关节坐标式等类型。出于拟人化的考虑，常将机器人本体的有关部位分别称为基座、腰部、臂部、腕部、手部（夹持器或末端执行器）和行走部（对于移动机器人）等。
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判断托辊好坏的标准有以下几条：托辊径向跳动量；托辊灵活度；轴向窜动量。
托辊是带式输送机的重要部件，种类多，数量大。作用是支承皮带，减少皮带运行阻力，并使皮带的垂直度不超过一定限度以保证皮带平稳地运行。
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